Estepona sijaitsee meren rannalla Málagasta 83 km länteen. Kaupungin pohjoispuolella sijaitsee Sierra Bermeja-vuoristo, jonka korkein huippu kohoaa aina 1449 metriin.
Mielenkiintoisia nähtävyyksiä Esteponassa ovat esimerkiksi Torre del Reloj (Kellotorni), Marqués de Mondéjarin Palatsi, Etnografinen museo sekä härkätaistelumuseo.
Estepona on lähes 60 000 asukkaan viehättävä rannikkokaupunki Costa del Solin länsipäädyssä. Paitsi yli 20 kilometrin rantaviiva, Esteponan maisemaa hallitsee myös Sierra Bermeja-vuoristo, jonka korkein huippu kohoaa 1449 metriin asti.
Vaikka Estepona on tunnettu rannoistaan ja aurinkoisista päivistään, on se silti pystynyt säilyttämään myös aidon espanjalaisen tunnelman. Esteponan viehättävästä vanhasta kaupungista löytyy paljon erilaisia tapas-baareja ja kalaruokiin erikoistuneita ravintoloita, sekä monia kuvauksellisia aukioita, jonne kapeat mukulakivikadut johtavat. Katujen keskellä on jasmiinien ja appelsiinipuiden reunustama aukio Plaza de las Flores. Aukion toisella laidalla on Casa de la Cultura, jossa voi ihastella paikallisten taiteilijoiden töitä.
Monet historialliset nähtävyydet tekevät Esteponasta käymisen arvoisen kohteen kulttuurin ystäville. Esimerkiksi Nicion ja San Luísin linnojen rauniot ovat hienoja kohteita. Esteponassa on myös seitsemän vartiotornia, joita on käytetty puolustamiseen etelästä hyökänneitä vastaan. Näiden lisäksi Esteponasta löytyy myös härkätaisteluareena, monia museoita sekä yli tuhat vuotta vanha akvedukti.
Erilaisempaa tekemistä tarjoaa Selwo Aventura, joka on safaripuisto, jossa voi tarkkailla yli 2000 eläintä lähes luonnollisissa olosuhteissa. Siellä on mahdollisuus myös ratsastaa kamelilla, syöttää kirahveja tai liukua köysiradalla.
Ja mikäli kaupunkimaisema alkaa kyllästyttämään, sitä voi paeta Sierra Bermeja-vuoristoon, jonne on vain tunnin ajomatka. Vuoristossa voi patikoida ja retkeillä ja siellä on piknik-pöytiä, mikäli haluaa pysähtyä evästauolle. Luonnossa on mahdollista törmätä vaikka villikissoihin tai metsäkauriisiin.
Myös golf on suosittu ajanviete, ja Esteponan leuto ilmasto tarjoaakin mahdollisuuden golfata vuoden ympäri. Lähimmät golfkentät löytyvät vain muutaman kilometrin päässä keskustasta.
Esteponasta on helppoa tehdä päiväretki vaikka historialliseen Rondaan ja nähdä massiivinen Puente Nuevo-silta.
Selwo Aventuran kotisivuilta löydät aukioloajat ja hinnastot http://www.selwo.es/en